一、電子齒輪比？

電子齒輪比就是對(duì)伺服接收到的上位機(jī)脈沖頻率進(jìn)行放大或者縮小。其中一個(gè)參數(shù)為分子，為電機(jī)編碼器的分辨率；一個(gè)為分母，為電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù)。如果分子大于分母就是放大，如果分子小于分母就是縮小。

電子齒輪比=編碼器分辨率/電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)

電子齒輪比具有將上位控制器輸入的脈沖指令與已設(shè)定的分倍頻的比相乘的值作為位置控制部的位置指令的功能。通過(guò)此功能，可任意設(shè)定單位輸入指令脈沖的電機(jī)旋轉(zhuǎn)?移動(dòng)量，由于上位控制器的脈沖輸出能力的限制，電機(jī)達(dá)不到所要的速度時(shí)，可以增大指令脈沖頻率。

例如：同樣一個(gè)伺服電機(jī)，如果連接了一個(gè)螺距為10mm的絲杠，那么電機(jī)轉(zhuǎn)一圈機(jī)械移動(dòng)10mm，每移動(dòng)0.001mm就需要電機(jī)轉(zhuǎn)1/10000圈；而如果連接螺距為5mm的絲杠，每移動(dòng)0.001mm需要電機(jī)轉(zhuǎn)1/5000 圈。而電機(jī)編碼器的分辨率是相同的，因此可以通過(guò)設(shè)置電子齒輪比來(lái)使電機(jī)脈沖數(shù)和機(jī)械最小移動(dòng)量相匹配，這就是電子齒輪比的作用。

二、相關(guān)概念介紹

1、編碼器分辨率：伺服電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)編碼器反饋脈沖數(shù)。A6系列伺服為23位編碼器，一圈8388608個(gè)編碼器脈沖。

2、指令脈沖：指的是上位PLC發(fā)送過(guò)來(lái)的脈沖數(shù)。

3、脈沖當(dāng)量：上位機(jī)發(fā)出一個(gè)脈沖時(shí)，絲杠移動(dòng)的直線距離或旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的度數(shù)，也是控制系統(tǒng)所能控制的最小距離。這個(gè)值越小，經(jīng)各種補(bǔ)償后越容易得到更高的加工精度和表面質(zhì)量。當(dāng)進(jìn)給速度滿足要求的情況下，可以設(shè)定較小的長(zhǎng)度單位。

4、螺距：螺紋上相鄰兩牙對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的軸向距離。

三、A6系列電子齒輪比的設(shè)置

MINAS-A6、A6N系列，通過(guò)電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈的脈沖數(shù)設(shè)定（Pr0.08），或者通過(guò)指令相關(guān)的電子齒輪比設(shè)定（Pr0.09，Pr0.10），請(qǐng)從上述兩種方法中選擇設(shè)定。

MINAS-A6B系列，未對(duì)應(yīng)通過(guò)Pr0.08(電機(jī)每選擇1圈的指令脈沖數(shù))、Pr0.09(電子齒輪分子)、Pr0.10(電子齒輪分母)設(shè)定電子齒輪比，通過(guò)CoE(CiA402)所規(guī)定的對(duì)象608Fh(Position encoder resolution)、6091h(Gear ratio)、6092h(Feed constant)設(shè)定電子齒輪比。

在這里主要說(shuō)明下A6、A6N系列如何設(shè)置電子齒輪比，A6B系列電子齒輪比設(shè)置可參考MINAS A6BE、BF系列 技術(shù)資料 -EtherCAT 通信規(guī)格篇。

可通過(guò)以下的參數(shù)設(shè)置電子齒輪比

電子齒輪比設(shè)置

從圖中可以看出A6系列的電子齒輪比的設(shè)置有兩種方法，這兩種方法的本質(zhì)都是算出編碼器分辨率與期望每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)的比值。

（1）電子齒輪比=編碼器分辨率 / Pr0.08。Pr0.08即為期望每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)；

（2）當(dāng)Pr0.08設(shè)定為0時(shí)，電子齒輪比=Pr0.09 / Pr0.10。

這幾個(gè)參數(shù)的說(shuō)明如圖3、圖4所示：

相關(guān)參數(shù)說(shuō)明

還有兩點(diǎn)需要注意的是：

（1）電子齒輪比的取值范圍是1/1000?8000倍；

（2）僅可在伺服關(guān)閉狀態(tài)下設(shè)置電子齒輪比。

四、電子齒輪比的計(jì)算及舉例

舉例1：松下伺服A6系列電機(jī)直連絲桿結(jié)構(gòu)，絲桿螺距10mm，PLC發(fā)送10000個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈。

電子齒輪比=編碼器分辨率/電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)

編碼器分辨率：8388608

電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)：10000

Pr0.08可以直接設(shè)置一圈的PLC指令脈沖數(shù)，則設(shè)置Pr0.08 =10000 即可

Pr0.09，Pr0.10常用在加入減速機(jī)，皮帶的情景下，換算出的電機(jī)每圈指令脈沖數(shù)不是整數(shù)時(shí)、全閉環(huán)時(shí)使用。

使用前，請(qǐng)將Pr0.08設(shè)為0。

舉例2：皮帶大小輪結(jié)構(gòu)，比例1：3，大輪1圈行程16mm， 要求上位指令脈沖當(dāng)量1μm/pulse，電子齒輪如何設(shè)置？

解答：指令脈沖當(dāng)量1μm/pulse，即PLC發(fā)送16000個(gè)脈沖大輪轉(zhuǎn)1圈，電機(jī)轉(zhuǎn)3圈。

按照原來(lái)思路，Pr0.08=16000/3，除不盡了， 那么利用Pr0.09，Pr0.10

16000 × D = 8388608 × 3

D=Pr0.09/Pr0.10

則設(shè)置Pr0.09 =1572864

Pr0.10=1000

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