問(wèn)題：Err21.0 編碼器通信斷線(xiàn)異常保護(hù)、Err21.1 編碼器通信異常保護(hù)的原因與處置方法？

■原因

編碼器通信斷線(xiàn)異常保護(hù)Err21.0、編碼器通信異常保護(hù)Err21.1，連接來(lái)自編碼器的串行數(shù)據(jù)，不能正常接收的情況下發(fā)生，在最后不能正常接收情況下的要因，無(wú)應(yīng)答時(shí)為Err21.0，數(shù)據(jù)異常時(shí)為Err21.1。（判斷會(huì)異常的連續(xù)次數(shù)，A5：6次、A6：8次）

■處置

A5、A6的情況下，通信異常次數(shù)可通過(guò)前面板的“d22．rEc”的監(jiān)視模式進(jìn)行確認(rèn)。 A5的情況下，發(fā)生1～5次的通信異常，若隨著時(shí)間經(jīng)過(guò)而增加則原因未噪音。突然連續(xù)發(fā)生6次通信異常的情況下，原因未斷線(xiàn)或接觸不良。A6也相同，連續(xù)發(fā)生1～7次通信異常的情況下原因?yàn)樵胍?，連續(xù)發(fā)生8次的情況下，原因?yàn)閿嗑€(xiàn)、接觸不良。

（１）原因?yàn)樵胍魰r(shí)，確認(rèn)通過(guò)以下噪音對(duì)策是否可以改善。

①電機(jī)的電源線(xiàn)中安裝鐵氧體磁環(huán)（DV0P1460、TDK制ZCAT3035-1330）。 驅(qū)動(dòng)器側(cè)拆除地線(xiàn)（可以的話(huà)），只安裝到UVW。使用屏蔽線(xiàn)的情況下，拆除屏蔽層后安裝。與地線(xiàn)一起安裝的話(huà)，由于噪音難以流入實(shí)際的地線(xiàn)中，可能反而惡化。

②編碼器線(xiàn)纜屏蔽線(xiàn)脫落。 在驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)分離的狀態(tài)下，兩方會(huì)產(chǎn)生電位差有電流流動(dòng)。不要連接電機(jī)側(cè)（可以的話(huà)）的編碼器電纜的屏蔽層與電機(jī)的編碼器連接器的地線(xiàn)連接的部分。

③增加伺服驅(qū)動(dòng)器背面的導(dǎo)電性。不用電鍍或涂布。

④中繼編碼器電纜的情況下，中繼的數(shù)量或中繼連接器需為鍍金規(guī)格（統(tǒng)一電鍍規(guī)格）。

⑤編碼器電纜中使用屏蔽層與雙絞線(xiàn)，增加編組線(xiàn)（屏蔽層）的密度。

⑥編碼器電纜長(zhǎng)的情況下，加大信號(hào)線(xiàn)的線(xiàn)徑。確保電機(jī)側(cè)的編碼器的電源電壓在4.9V以上。

⑦電機(jī)-驅(qū)動(dòng)器之間追加2sq左右的FG線(xiàn)。 ⑧A5Ⅱ、A6中發(fā)生Err的計(jì)數(shù)次數(shù)由6設(shè)為12次，可通過(guò)功能擴(kuò)展設(shè)定2的Pr6.47（bit2設(shè)為1）變更。

（２）驅(qū)動(dòng)器 － 編碼器電纜 － 編碼器之間的接觸不良、斷線(xiàn)、配線(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，向各部位給予外力，通過(guò)測(cè)試確認(rèn)接線(xiàn)。